Nato a Pola dal pittore e scultore Romeo Endrigo (anche tenore autodidatta) e da Claudia Smareglia, dopo l'infanzia trascorsa in Istria fu costretto, a causa delle vicende seguenti alla fine della seconda guerra mondiale, ad abbandonare la città natia insieme alla madre (il papà era morto nel 1939) e a trasferirsi come profugo prima a Brindisi e poi a Venezia (vicende queste che anni dopo racconterà nella sua canzone intitolata 1947). Per aiutare economicamente la mamma, interruppe gli studi ginnasiali ed iniziò a lavorare (tra l'altro anche come "lift-boy" in un hotel e come fattorino alla Mostra del Cinema); incominciò in questo periodo anche a suonare la chitarra, ed in breve tempo trovò un ingaggio come cantante e contrabbassista in varie orchestre, fino ad entrare nel complesso di Riccardo Rauchi, e fu appunto con quest'orchestra che avvenne il suo debutto discografico nel 1959.
Il disco di Sergio Endrigo inciso con lo pseudonimo "Notarnicola" nel 1959 per le edizioni Ariston
Incide poi, nello stesso anno, per le Edizioni musicali Ariston, usando lo pseudonimo Notarnicola, un disco con due successi della casa editrice, Arrivederci e Nuvola per due (scritti entrambi da Umberto Bindi per la musica e da Giorgio Calabrese per il testo).
Nel 1960, dopo aver superato il provino con il maestro Giampiero Boneschi firmò un contratto come cantante con la Dischi Ricordi, che lo dirotta alla sottoetichetta Tavola Rotonda. Fu proprio Nanni Ricordi a spingerlo a scrivere qualche pezzo: la sua prima canzone è stata Bolle di Sapone, cui seguirono I tuoi vent’anni, La brava gente e Chiedi al tuo cuore che, seppure scritte da Endrigo, furono firmate da Mariano Rapetti, il padre di Mogol, con lo pseudonimo "Calibi", e dal maestro Renato Angiolini con lo pseudonimo "Toang".
I primi successi
Nel 1962 abbandona la Ricordi per la RCA, seguendo il suo produttore Nanni Ricordi, ed è proprio in quell'anno che viene pubblicata una delle sue canzoni più famose, "Io che amo solo te", brano d'amore con una bella musica che, nel corso degli anni, ha conosciuto svariate versioni (ricordiamo in particolare quelle di Mina, Ornella Vanoni, Gino Paoli, Enzo Jannacci, Claudio Baglioni, Fiorella Mannoia). Nello stesso anno uscì il suo primo LP da solista (ne aveva pubblicato uno nel 1959 con l'orchestra di Rauchi), intitolato semplicemente Sergio Endrigo che comprendeva oltre a ovviamente Io che amo solo te altri classici come , Vecchia balera, La periferia, Il soldato di Napoleone (su testi di Pier Paolo Pasolini tratti dalla raccolta La meglio gioventù), Aria di neve, Via Broletto 34 (bella canzone su un delitto), Viva Maddalena, I tuoi vent'anni. Nel 1963 seguì un secondo LP dal titolo Endrigo, con altri classici come Se le cose stanno così, Annamaria, La rosa bianca (da una poesia del grande poeta cubano José Martì), Era d'estate, La guerra. Nel 1965 lasciò la RCA per la Fonit Cetra; compose uno dei suoi brani più belli e famosi, "Te lo leggo negli occhi" (interpretato da Dino e da Giorgio Gaber e poi, trent'anni dopo, da Franco Battiato). Su 45 giri pubblicò quell'anno due grandi successi: in estate "Mani bucate", e in autunno "Teresa", brano che venne censurato dalla Rai per i contenuti del testo.
I successi sanremesi
Debuttò al Festival di Sanremo nel 1966 con Adesso sì (che in quello stesso anno venne incisa anche da un giovane e sconosciuto Lucio Battisti in una compilation di canzoni di Sanremo della Ricordi. Sempre nel 1966 uscì il terzo LP che si intitolava di nuovo Endrigo e comprendeva, oltre ad Adesso si, canzoni come Mani bucate, La donna del Sud, La ballata dell'ex, Girotondo intorno al mondo, Teresa, Dimmi la verità. Due anni dopo vinse la rassegna canora con Canzone per te in coppia con Roberto Carlos. Lo stesso anno partecipò anche all'Eurofestival con Marianne. Nello stesso anno il nuovo LP, sempre intitolato Endrigo, comprendeva oltre alla vincitrice di Sanremo e Marianne, classici come La Colomba, Il primo bicchiere di vino, Dove credi di andare, Anch'io ti ricorderò, Perché non dormi fratello, Il dolce paese, Il treno che viene dal Sud.
Nel 1969 Endrigo arriva secondo, sempre a Sanremo, cantanto in coppia con l'inglese Mary Hopkin la sua Lontano dagli occhi. L'anno successivo si classifica terzo con L'arca di Noè cantata assieme a Iva Zanicchi.
Le canzoni per bambini
Endrigo interpretò anche alcune canzoni per bambini come La casa (testo e musica originali di Vinicius de Moraes, tradotta da Sergio Bardotti) e contenuta nell'album La vita, amico, è l'arte dell'incontro (1969): quest'ultimo è inciso con i due poeti Vinicius de Moraes e Giuseppe Ungaretti (che nel disco recita alcune liriche di Vinicius tradotte) e molti musicisti come il chitarrista brasiliano Toquinho, Maurizio De Angelis, il batterista Enzo Restuccia e Giovanni Tommaso. Sempre con la collaborazione di Vinicius incide nel 1972 un disco di canzoni per bambini dedicate agli animali, "L'arca", con la partecipazione in alcune canzoni di Marisa Sannia, Vittorio De Scalzi dei New Trolls e dei Ricchi e Poveri: ricordiamo "La papera", "La pulce" ma soprattutto la celebre "Il pappagallo". L'anno successivo mette in musica (con la collaborazione di Luis Bacalov) alcune poesie per bambini di Gianni Rodari nell'album Ci vuole un fiore: tutti quelli che sono stati bambini negli anni '70 ricordano la canzone omonima ("Per fare un tavolo ci vuole il legno, per fare il legno ci vuole l'albero....), ma celebri sono anche "Il signore di Scandicci" e "Mi ha fatto la mia mamma". In tutte queste canzoni, comunque, Sergio Endrigo è riuscito sempre a mantenere un alto livello qualitativo nei testi e nelle musiche, senza mai cadere nel banale come, a volte, è successo ad altri autori che si sono cimentati in brani per bambini.
Endrigo scrittore
Sergio Endrigo insieme a Vito Vita dei Powerillusi e a Francesco di Giacomo del Banco del Mutuo Soccorso a Loreto nell'agosto 1999 prima di uno spettacolo tenutosi la sera a Recanati e dedicato a Giacomo Leopardi
Sergio Endrigo ha scritto il romanzo autobiografico Quanto mi dai se mi sparo? edito da Stampa Alternativa, che è stato ristampato nel 2004.